機械手的原理

機械手：mechanicalhand，也（yě）被稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬（bān）運物件或操作工具的自動操（cāo）作裝置（zhì）。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，廣泛應用於機械製造（zào）冶金部門（mén）。

機械手主要由手部、運動機構和（hé）控製係統三大部分組成。手部是用（yòng）來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持（chí）物件的形狀、尺寸、重量、材料和（hé）作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等（děng）。運動機構，使手部（bù）完成各種轉（zhuǎn）動（擺動）、移動或複合（hé）運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機（jī）構的升降（jiàng）、伸縮、旋轉（zhuǎn）等獨立（lì）運動方式，稱（chēng）為機械手的自由度。為了抓（zhuā）取空間中（zhōng）任意位置和方位（wèi）的物體，需有6個自由（yóu）度。自由度是機械手設計（jì）的關鍵參數越多、自由度越多，機械手的（de）靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。機械手的種類，按運動軌跡控製方式可分為點位控製和連續軌跡控製機械手；按驅動方（fāng）式可分為液壓式、氣動式、電動式（shì）、機（jī）械式機械手；按適用範圍可分為（wéi）專用機械手和通用（yòng）機械手兩種等。