機械手的（de）基礎零件有哪些？

機械手的關鍵基礎（chǔ）部件（jiàn），是指構成機械手傳動係統、控製係統和人機交互係統，對機（jī）械手性能起到關鍵影響（xiǎng）作用（yòng），並具有（yǒu）通用性和模（mó）塊化的部件單（dān）元。主要分成（chéng）以下三（sān）部分：減速機、高性能（néng）交直流伺服電機和驅（qū）動器、以及高性（xìng）能機器人控製（zhì）器。

一、減速機

減速機（jī）是機械手的關鍵部（bù）件，目前（qián）主要使用兩種類型的減速機：諧波齒（chǐ）輪減速機和RV減（jiǎn）速機。應用在東（dōng）莞機械手（shǒu）的底座和（hé）手臂關（guān）節處。

諧波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於20世紀50年代中期（qī）發明（míng）。諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒（chǐ）輪（lún）和（hé）剛性齒輪3個基本構件組（zǔ）成，依靠波（bō）發生器（qì）使柔性齒輪產（chǎn）生（shēng）可控彈性變（biàn）形，並與剛性齒輪（lún）相（xiàng）齧合來傳遞（dì）運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形（xíng）可做到反轉無側隙齧合。與一般減速機比較，輸出（chū）力矩相同時，諧波（bō）齒（chǐ）輪減（jiǎn）速機的體積可減小2/3，重（chóng）量（liàng）可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求（qiú）較高，製（zhì）造工藝複雜，柔輪性能是（shì）高品質諧波齒輪（lún）減速（sù）機的關鍵。

二、控製器

在機械手控製器方（fāng）麵，目前通用的多軸控（kòng）製器平台主要分為以嵌入式處理（lǐ）器（DSP，POWERPC）為（wéi）核（hé）心的運動控製卡和以工控（kòng）機加實時係統（tǒng）為核心的PLC係統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國（guó）內的在運動控製卡方麵，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是在機械手上的（de）應用還相對較少（shǎo）。

三、伺服電機和驅動器

在伺服電機和驅動方麵，目前歐係的品牌主要有倫茨（cí），Lust，博世力士（shì）樂等，這些（xiē）歐係電機及驅動部件過載能力及動態響應（yīng）好，驅動器開放性強，且具有總線接口，但是價格昂貴。日係品牌（pái）主要有安川，鬆下（xià），三菱等，其價格相對低一（yī）些，但（dàn）是動（dòng）態響（xiǎng）應能力較差，開放性較（jiào）差，且（qiě）大部分隻具備模擬量和脈衝控製方式。而（ér）國內近年來也開展了（le）大功率（lǜ）交流永磁同步電機（jī）及驅動部分基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大學，北京和利時，廣（guǎng）州數控等單位（wèi），並且具備了一定的生產能力，但是其動態（tài）性能，開放性和可靠性還需要更多的實際（jì）項目應用進行驗證。